Předchůdcem dnešního zámku Lemberk byl středověký hrad Löwenberg, založený ve 40. letech 13. století Havlem z rodu Markvarticů. Z této doby se dochovaly jen spodní části zdiva a některé prvky v hlavní věži. V polovině 16. století za Bérků z Dubé nebo Pánů z Trachenberka byl hrad přestavěn na renesanční zámek, jehož ústředním prostorem se stal tzv. Bajkový sál s malovaným kazetovým stropem a s náměty zvířecích bajek. Ve druhé polovině 17. století za držení Pánů z Bredy získal zámek dnešní raně barokní podobu s uzavřeným štukově zdobeným nádvořím. Z této doby pochází i štukem bohatě zdobená kaple, Rytířský sál, Zdislavina světnička a další místnosti k ní přiléhající. Poslední šlechtickou majitelkou zámku byla princezna Gabriella Auesperková rozená Clam-Gallasová. Od roku 1945 je zámek majetkem státu.