Hrad založili potomci Ratmíra ze Skviřína patrně okolo poloviny 13. století jako vodní pevnost s mohutnou válcovou věží se zdmi o síle až 3,5 metrů. Věž se dochovala dodnes a je nejvýznamnějším zbytkem starého hradu. Ve druhé polovině 14. a v 15. století byl hrad několikrát opravován a někdy před rokem 1362 zde Bohuslav vybudoval hradní kapli svatého Vavřince, která byla později zaklenuta sklípkovou klenbou. V 15. století se hradu zřejmě dotkly husitské války a byl zničen, proto se k roku 1454 v dědické smlouvě hovoří o pustém hradu. V 15. století se rod Švamberků značně rozrostl a bylo nutné starý a nevyhovující hrad přestavět, aby tehdejší majitel Jan získal pro své potomky sídlo, přiměřené významu, kterého rod mezitím nabyl. A tak na samém počátku 16.století postihla hrad rozsáhlá pozdně gotická přestavba, měnící středověkou stavbu ve velkolepý a výstavný komplex budov. Hrad a zámek Bor prochází už několik let kompletní rekonstrukcí. Od roku 2003 vyhledávaným turistickým místem.