Založení bělského města a hradu je úzce spojeno s královským hradem Bezdězem a snahou koruny získat vliv v oblasti severozápadně od Mladé Boleslavi mezi državami Ronovců a Markvarticů. Oba tyto rody sehrály významnou úlohu při držbě bezdězského, později bělského panství. Pokusy o založení města na úpatí Bezděze selhaly, Zámek postaven na místě původní tvrze v letech 1582-1615. Barokně upraven koncem 17. století. V zámku sídlí muzeum .